Starke Torsionsschwingungen bei niedrigen Drehzahlen mit Halbwellenansteuerung

Entschuldigung, ich habe eine Frage.

Ich verwende einen ULN2003 Darlington-Transistor zur Ansteuerung eines Permanentmagnet-Schrittmotors im unipolaren Halbwellenbetrieb. Bei niedrigen Drehzahlen läuft der Motor nicht gleichmäßig, sondern ruckelt deutlich, und die Lastanzeige schwingt hin und her. Der Wechsel zur bipolaren Ansteuerung führt zu einer deutlich ruhigeren Rotation.

Die Halbwellenansteuerung erzeugt aufgrund der nur halben Wicklungsbestromung große Drehmomentschwankungen, die Schaltung ist jedoch einfach und kostengünstig.

Da das Projektbudget begrenzt ist, kommt die Umstellung auf bipolare Ansteuerung nicht in Frage. Lässt sich die systembedingte Drehmomentschwankung der Halbwellenansteuerung durch Mikroschritte oder durch Anpassen der Stromverteilung der einzelnen Phasen in der Software unterdrücken? Der Zeiger zittert so stark, dass der Wert nicht ablesbar ist.

Vielen Dank im Voraus für Ihre Hilfe.